中空轴结构(输入/输出轴位于同一轴上)，型号分为25号、32号2种，减速比1种，为1/11。最高转速，25号为500r/min，32号为430r/min。 谐波发生器：椭圆形凸轮的外圈上嵌入薄型的滚珠轴承，整体呈一椭圆形状的零件。轴承的内圈固定于凸轮之上，外圈则介由滚珠弹性变形。一般安装在输入轴上。 柔轮：具有薄壁杯型的金属弹性体的零件。杯的开口部外圈刻有齿形。柔轮的底部称为膜，通常安装到输出轴上。 刚轮：刚性环状的零件。内侧上刻有与柔轮同样大小的齿形，且比柔轮多2个齿数。一般固定在外壳上。